Le service AEMO est mandaté -dans le cadre législatif de la Protection de l'Enfance- par le Juge des Enfants quand le danger est avéré (article 375 et suivants du Code Civil) ou par l'Aide Sociale à l'Enfance lorsqu'il s'agit d'une situation de risque (articles 221 et 222 du Code de l'Action Sociale et des Familles).

Même si l'adhésion de la famille est toujours recherchée, la mesure judiciaire s'impose à la famille, alors que la mesure administrative (ASE) requiert l'accord des parents.

Une mesure d'AEMO est limitée dans le temps : 6 mois à 2 ans en général, renouvelable selon l'évolution de la situation de l'enfant jusqu'à sa majorité. Au-delà, une mesure de Protection Jeune Majeur (jusqu'à 21 ans) peut être demandée par le jeune.